ある分布から，有限個のサンプルを取り出して「元の分布」の情報を推定する方法について解説します．
これは，何かの「測定」を行う際には避けられない話題です．
なぜなら，「測定」は『「測定値を確率変数とする分布」からの無作為抽出』とみなせるからです．
【疑問】どうやって「有限個のサンプル」から平均・分散・標準偏差を推定する？
「ノギスを使って，ある物体の長さを繰り返し測定する」場合を考えましょう．
このとき，測定値は毎回同じ値ではなく，ある分布に従うはずです．
測定を$N$回繰り返して，
平均値を推定する方法？
平均値については，$N$回の測定値$a_1,...,a_N$を平均すれば良さそうに思えます：
\begin{align}
\bar{a}=\frac{a_1+\cdots+a_N}{N}
\end{align}
これはつまり，測定値からなる集合$\{a_1,...,a_N\}$がすべての要素だと思ったときの平均を計算しているわけです．
(測定値が$a_i$となる確率は$1/N$)
分散を推定する方法？
分散も同様に，$\{a_1,...,a_N\}$が全ての要素だと思って計算した分散
\begin{align}
\sigma^2_a=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N\left(a_i-\bar{a}\right)^2
\end{align}
で推定出来るのではないかと予想できます．
この推定法は正しいのか？
これらの推測は平均値については正しく，分散については正しくないことがわかります．
以下で詳しく見てみましょう．
【一般化】無作為標本の推定量
無作為標本 / Random sample
上の「$N$回測定をする」という操作は，「無作為標本」呼ばれる概念に一般化されます：
（以下では，確率変数列$\{X_i\}_{i=1}^N$の従う確率分布の平均値を$\mu$, 標準偏差を$\sigma$と表すことにします．）
このとき，上で考えた平均（標本平均 / Sample mean）は
\begin{align}
\bar{X}=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N X_i,
\end{align}
分散は
\begin{align}
S^2=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N \left(X_i-\bar{X}\right)^2
\end{align}
という確率変数を考えることに対応しています．
これらの「推定量」は確率変数なので，ある分布に従います ．
($N$個のサンプル自体が，ある分布から取り出したものなので，当然ですね)
不偏推定量 / Unbiased estimator
『推定量の分布の平均値』が『推定したい値の真値』と一致することは，「性質が良い」推定量の条件と言えるでしょう．
この性質を持つ推定量を，不偏推定量 / Unbiased estimatorと呼びます．
注：不偏推定量が「性質が良い」推定量である理由
多くの場合，平均値は最頻値に近い値をとるため，不偏推定量は真値と一致する確率が高いです．
特に，標本平均$\displaystyle\bar{X}=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N X_i$は，中心極限定理により$N$が大きくなると正規分布 (平均値=最頻値) に近づきます．
加えて，$N$を大きくすれば「標本平均$\displaystyle\bar{X}$の分散」を小さくでき，推定値の精度が良くなります．
(以下の式($\ref{eq:V_barX}$)から，標本平均$\displaystyle\bar{X}$の分散は$\sigma^2/N$.)
詳しくは，以下の記事を参照して下さい．
wpqtqpqp.hatenablog.com
今回の場合で言えば，以下がポイントとなるわけです：
- 確率変数$\bar{X}$の平均値が，$X_i$の分布の平均値$\mu$に一致するか
- 確率変数$S^2$の平均値が，$X_i$の分布の分散$\sigma^2$に一致するか
では，実際に計算してみましょう．
平均値
$EX_i=\mu$であることから，
\begin{align}
E\bar{X}=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N EX_i=\mu.
\end{align}
従って，$\displaystyle\bar{X}=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N X_i$は不偏推定量です．
分散
確率変数の独立性から$E\left[(X_i-\mu)(X_j-\mu) \right]=\delta_{ij}\sigma^2$なので，
\begin{align}
V(\bar{X})
&=E\left[(\bar{X}-E\bar{X})^2\right]\\
&= E\left[\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N(X_i-\mu)\right]^2
=\frac{1}{N^2}\sum_{i,j=1}^N E\left[(X_i-\mu)(X_j-\mu)\right]
= \frac{1}{N^2}\sum_{i=1}^N \sigma^2\\
&=\frac{\sigma^2}{N}
\tag{1}\label{eq:V_barX}
\end{align}
が成立します．よって，
\begin{align}
ES^2
&=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N \left[E(X_i^2)-E(\bar{X}^2)\right]\\
&=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N\left[V(X_i)+(EX_i)^2\right]-\left[V(\bar{X})+(E\bar{X})^2\right]
=(\sigma^2+\mu^2)-\left(\frac{\sigma^2}{N}+\mu^2\right)\\
&=\sigma^2-\frac{\sigma^2}{N}
\end{align}
となり，真値である$\sigma^2$から$\sigma^2/N$だけシフトしていることがわかります．
従って，このシフト分を補正した
\begin{align}
s^2=\frac{N}{N-1}S^2=\frac{1}{N-1}\sum_{i=1}^N \left(X_i-\bar{X}\right)^2
\end{align}
が不偏推定量となります(不偏分散 / Unbiased variance)．
まとめ
無作為標本$\{X_i\}_{i=1}^N$について，以下が成立する：
| (不偏)推定量 | 推定量の分散 | |
|---|---|---|
| 平均 | $\displaystyle\bar{X}=\frac{1}{N}\sum_{i=1}^N X_i$ | $\displaystyle \frac{\sigma^2}{N}$ |
| 分散 | $\displaystyle s^2=\frac{1}{N-1}\sum_{i=1}^N \left(X_i-\bar{X}\right)^2$ |